Die erste urkundliche Erwähnung als "Judinburch" stammt aus dem Jahr 1074. Jüdische Händler spielten zu dieser Zeit eine wichtige Rolle im transalpinen Handel und gründeten Handelsposten in der Region. Judenburg wurde in der Nähe der Burg Eppenstein gegründet. 1224 erhielt Judenburg die Stadtrechte, und wuchs im 13. und 14. Jahrhundert zu einem überregional bedeutenden Handelszentrum heran, das Handel unter anderem mit Venedig trieb. So galt der Judenburger Gulden als wichtigste Goldmünze Österreichs. Aus dieser Zeit stammt auch die heute noch gut erhaltene historische Altstadt. Nach mehreren Pogromen im 14. und 15. Jahrhundert wurden 1496 alle steirischen Juden des Landes verwiesen. Wahrzeichen von Judenburg ist der knapp 76 Meter hohe Stadtturm, der einen wunderbaren Rundblick über das Aichfeld bietet. Mit dem Bau wurde im 15. Jahrhundert begonnen. Ursprünglich wurde er als Glockenturm für die benachbarte Stadtpfarrkirche St. Nikolaus gebaut, die keinen eigenen Kirchturm besitzt. Er diente aber auch als Wachturm in Bezug auf Brände, die bis ins 19. Jahrhundert hinein sowohl die Stadt als auch den Turm selbst heimsuchten. Sein heutiges Aussehen erhielt der Stadtturm nach dem letzten Großbrand im Jahr 1840. Heute befindet sich im Turm in 50 m Höhe eines der modernsten Planetarien Europas
Stadtturm Judenburg. Von 1910 bis 1914 verkehrte in der Stadt die Gleislose Bahn Judenburg, einer der ersten Oberleitungsbus-Betriebe Österreichs. Bis zum Ersten Weltkrieg war Judenburg eine Garnison der K.u.k. Armee. 1914 befand sich hier das Mährische Feldjäger Bataillon Nr. 17. Während der Herrschaft des Nationalsozialismus gab es Bestrebungen, den Namen der Stadt, der aufgrund des Worts Jude/Juden als untragbar angesehen wurde, zu ändern. Die Diskussion darüber wurde allerdings auf die Zeit nach dem Zweiten Weltkrieg verschoben, sodass eine Änderung nicht zustande kam. Nach dem Ende des Zweiten Weltkriegs, 1945, wurde in Judenburg ein DP-Lager eingerichtet für jüdische so genannte „Displaced Persons“. Außenlager existierten in den Ortsteilen Dietersdorf, Liechtenstein, Kobenz und Murdorf. Das Stadtwappen wurde verliehen mit Wirkung vom 1. Juni 1959 durch Beschluss der Steiermärkischen Landesregierung vom 9. Februar 1959. Beschreibung des Wappens (Blasonierung): „Im roten Schild ein rechtsgekehrter Weißer, mit Judenhut bedeckter Judenkopf.“ Heute ist Judenburg eine Industrie- und Handelsstadt und verfügt im schulischen Bereich unter anderem über ein Bundesgymnasium und Bundesrealgymnasium sowie eine Handelsakademie.